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domingo, 25 de enero de 2009

WILLY-1: Desmontado y comenzando de nuevo

Hola, solo escribo este post para disculparme por el abandono temporal que estoy demostrando ultimamente con el blog, pero estoy en época de exámenes (a la vejez viruela, como diria mi abuela, pq me matricule en Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas por la Uned).

Actualmente tengo a Willy-1 desmontado, pues he diseñado nuevas piezas para un ensamblado un poco menos cutre (que la verdad es que estaba cutre) y las comenzaré a montar de nuevo a partir de la próxima semana.

Igualmente he de dar la bienvenida a Carlos, un amigo y compañero que se ha sumado al proyecto y ya se encuentra desarrollando algunos algoritmos para el cerebrito de nuestra creación. Muy pronto tendremos algo un poco más serio para mostraros, así como unas pocas lineas de código más para compartir.

Si quereis mas información acerca del proyecto, o de las herramientas y librerías que estamos empleando solo teneis que pedirlas. Esperamos poder compartir todo esto con vosotros muy pronto, pero hasta entonces seguiré concentrado en los exámenes, que los tengo a partir de mañana...

Saludos a tod@s los que visitais el blog.

5 comentarios:

  1. Buenas,
    en primer lugar felicitaros por vuestro proyecto, me parece fascinante de verdad.
    Estoy interesado en montar un robot similar al vuestro y me gustaría saber exactamente el modelo de servomotor que estais usando. Me sería de gran ayuda.
    Si pudierais mostrar detalladamente cómo se conecta la controladora a los motores, cómo funciona la alimentación, etc... Sería de gran ayuda. No hay mucha información al respecto en internet.
    Un saludo y muchos ánimos!!! :-)

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  2. En principio, los servomotores son motores capaces de girar hasta una posición concreta y mantenerla estable. Esto se consigue enviándole una señal de pulsos (PWM) que conforme va creciendo o decreciendo la frecuencia del pulso hace que el servo se coloque en la posición que determinemos. Para controlarlos desde un PC, ya que no podemos mandar ese pulso de forma directa, es necesario que nos hagamos con un circuito de control de servos. Yo utilizo concretamente el Supercontrolador de 8 servos que venden en superrobotica. Esta placa en concreto se conecta a un puerto serie y recibe comandos desde el pc con una forma concreta.

    Lo mejor es q mires por internet a ver si te puedes pillar una plaquita de estas (o similar). Luego solo tendrás que conectarla a tu equipo. En principio cualquier terminal de modem (como el HyperTerminal de windows, y el Minicom de Linux) te puede servir para probarla con tus servomotores.

    Te describo algunos comandos de la que yo tengo (supercontroladora de servos):

    >11a0

    ">" este caracter denota comienzo de un comando
    "1" el primer numero determina el módulo (puedes usar hasta 8 supercontroladores iguales con la misma conexión serie, lo que te da un control máximo de hasta 64 servos)
    "1" el segundo numero es el servo que recibe el comando (del 1 al 8)
    "a" este es el caracter de comando propiamente dicho (en este caso, la "a" es un comando de movimiento)
    "0" este ultimo caracter es el de datos. Para el comando "a" indica la posición deseada para el servo (OJO, el valor que se manda es (byte)0, es decir, el valor ascii del caracter enviado, no es un 0 decimal, sino un 30 segun la tabla ascii).

    Bueno, espero haberte medio aclarado algo. De todos modos, no dudes en preguntarnos de nuevo por cualquier cosa. Y si es cierto que quieres construir uno, tal vez quieras colaborar con nosotros.

    Una abrazo!

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  3. Buenas, soy el anónimo del otro día.
    En primer lugar darte las gracias por las aclaraciones.
    El problema que tengo es que soy más de software (soy ingeniero informático) y no tengo mucha idea de eletrónica, construir circuitos, montarlos o soldarlos, bueno sé lo básico pero poco más.
    Podeis contar conmigo si necesitais ayuda con temas de visión por computador (opencv, tratamiento de imágenes por webcams) o programación en general.
    Mi idea es construir un pequeño robot mediante un pc o portátil de bajo coste, un par de webcams (para esterovisión) y un brazo robot. Quizás añadirle ruedas, o hacer un robot móvil sin brazo robot (tengo tantas ideas en la cabeza!!!).
    De momento estoy mirando los componentes hardware, mi idea es hacerlo con un presupuesto bajo y publicar todo lo que desarrolle. Últimamente ando buscando impresoras para reciclar sus componentes... pero como ya he dicho, al no saber mucho de electrónica lo tengo un poco crudo.
    En fin continuad con el blog, es muy interesante y los videos que publicais muy chulos :-)
    Un abrazo
    Víctor

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  4. Hey Victor,

    Gracias por volver (eso lo primero). Estoy haciendo un esquema de las partes del "Willy" para que veas como lo tenemos pensado de momento (por si te puede dar alguna ideilla para el tuyo, estaría bien trabajar paralelamente, la unión hace la fuerza).

    En realidad, este robot solo es un prototipo para probar el proyecto verdadero que estamos desarrollando (que tb es software). Te pasaré más detalles si estás interesado en unirte o colaborar de algún modo, adelantándote que se trata de una interfaz en java que permitirá controlar cualquier robot (descrito por módulos en un archivo de configuración: servos, camaras, sensores, etc.). Esta interfaz contiene además un modulo de inteligencia artificial, y es ahí donde viene el objetivo del proyecto. En ese módulo se cargarán una serie de clases (heredadas de una que hemos llamado NeuronaIA) que manejarán la información obtenida de los distintos dispositivos del robot, así como controlarlo, de una forma abstracta.

    Es decir, se trata de facilitar una interfaz a los programadores de IA para que, independientemente del robot que usen (siempre dentro de unos limites, y descrito como dije en dicho archivo de configuración) de modo que éstos puedan desarrollar algoritmos variados, sin preocuparse de cómo controlar los distintos dispositivos del robot. La primera "neurona" que estamos programando es un "seguidor de líneas".

    Si te interesa el proyecto puedo mandarte más información, y si te gusta la idea, puedes unirte al grupo (somos poquitos aun...)

    Saludos!!!

    Enrique.

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  5. Primero que nada no es necesario que te disculpes por lo de los examenes porque yo tambien he pasado por eso, por otrro lado yo quiero adquirir mas informacion de estas herramientas, para lograr tener una bena aplicacion.

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