WILLY-1: Comenzamos nuestro primer minirobot

Robots caseros

Llevaba tiempo queriendo iniciarme en esto de la robotica y por fin he comenzado mi primer robot casero. El proyecto se llama Willy-1 y es bastante simplecito, la verdad.

En principio se tratará de un modulo de tracción por orugas (cada oruga será controlada por un servo independiente, con lo que mato dos pájaros de un tiro, el desplazamiento adelante y atrás (ambos servos girando hacia el mismo sentido), y los giros (un servo con sentido opuesto al otro). Sobre éste se montará un segundo bloque que incluye un circuito de control de servos (abajo os pongo mas detalles de los materiales que se van a usar), un montaje tilt/pan de cámara con dos servomotores (lleva el circuito de una quickcam de logitech que he desarmado). Como tengo además dos microservos, los montaré en la parte delantera para colocarle en un futuro un sensor (no tengo muy claro aún si usaré uno térmico, por infrarrojos o por ultrasonidos). También llevará un hub usb donde conectaremos el controlador de servos (con un cable conversor DB9-USB) y la webcam.

Hasta aquí la parte hardware de esta "vergüencilla de los robots caseros", que se complementa con el uso de un PC como controlador principal del sistema (la idea es, una vez programado, colocarle un nanoPC, un microPC, o un EEPC lo mas pequeñito posible). El SO elegido por múltiples razones es Linux, concretamente la distribución Debian.

La parte software la he empezado a programar en Java. La verdad es que hace dos dias que he descubierto el Net Beans y estoy encantao (aunque a veces se le vaya la pinza cuando mueves algún componente en la vista grafica del programa). He instalado las librerias comm y rxtx para java. El primer programita ya lo tengo medio listo y sirve tan solo para calibrar los servos. En cuanto lo termine (espero que sea antes del fin de semana) lo subiré para que podáis echarle un ojillo.

En fin, que me lio a escribir y esto al final es un tostón. En cuanto tenga las piezas del primer modulo recortadas os subiré fotos y los esquemas usados (aunque parezca medieval estoy usando un poco de chapón para estas piezas y la verdad es que siempre fui lentillo con la segueta).

Un abrazo a tod@s!!!
Henry